Die ältesten Teile der mittelalterlichen Burg von Beaufort stammen aus dem 12. Jahrhundert. Seit der Mitte des 18. Jahrhunderts ist die Burg unbewohnt. Seitdem wurde sie von den Einwohnern der Umgebung als Steinbruch genutzt.
Ab 1928 ließ der neue Eigentümer, Edmond Linckels, die Überreste entbuschen und Restaurierungsarbeiten durchführen. Seit 1932 ist die Ruine der Öffentlichkeit zugänglich.
Um die Mitte des 17. Jahrhunderts ließ Jean Baron de Beck das Renaissance Schloss von Beaufort oberhalb der mittelalterlichen Burg errichten. Von Anfang an dienten diese Gebäude als Wohnsitz. Seit dem Tod seiner letzten Bewohnerin, Frau Anne Marie Linckels-Volmer, im Jahr 2012 ist auch dieser Teil für Besucher zugänglich. Seit seiner Erbauung erlitt dieses Schloss kaum Schäden und Veränderungen und ist somit in einem weitgehend intakten Zustand wie vor mehr als 350 Jahren.